一种用于地下硐室检测的智能巡检机器人装备及检测方法

本发明公开了一种用于地下硐室检测的智能巡检机器人装备和检测方法，所述智能巡检机器人装备包括普测机器人和详测机器人，所述普测机器人用于识别缺陷并获取缺陷的位置，也即迅速定位缺陷并对缺陷进行初步判断和筛选；所述详测机器人采用多检测协同模块抵达缺陷位置/附近对缺陷区域是否存在气体泄漏进行判断，更加细致、准确检测缺陷处是否存在气体泄漏。本发明采用普测机器人与详测机器人组成的子母系统多机器人协作的方式，将粗测和详测结合，大大提高检测效率，能够在不停机的情况下对压气储能地下硐室进行巡检、缺陷分析和评估，有效地保障地下硐室安全健康运行。