一种用于多场景环境下的目标驱动移动抓取控制方法

本发明涉及一种用于多场景环境下的目标驱动移动抓取控制方法，包括：输入多子场景的RGB‑D采样序列，利用带语义的稀疏3D点云来初始化整个场景的3D高斯模型；通过查询粗粒度高斯获取目标的近似位姿，导航移动底盘接近目标，将对目标进行位姿估计的范围缩小到相应子场景；在移动过程中，采用基于扩散的深度补全优化细粒度高斯，获得目标的精确位姿；针对细粒度高斯模型进行高斯编辑，通过高斯修复以得到机器人操作终点位姿；根据机器人操作起点位姿和操作终点位姿，控制机器人机械臂完成相应动作。与现有技术相比，本发明结合粗略的场景先验和精细的位姿估计，能实现高效、精准的多场景移动抓取控制，确保机器人能够在复杂多场景环境中准确执行任务。