自车预测轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质

本发明公开了一种自车预测轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：确定自车预测轨迹的当前轨迹点；计算当前轨迹点的第一系数、第二系数、第三系数和第四系数；对三阶Bezier曲线初始公式进行更新，得到当前轨迹点的三阶Bezier曲线预测公式；根据第四系数，确定目标轨迹点的目标位置；根据预设时间间隔和三阶Bezier曲线预测公式，计算目标轨迹点的目标速度和目标加速度；将目标轨迹点更新为当前轨迹点，返回计算当前轨迹点对应的第一系数、第二系数、第三系数和第四系数的步骤，直至目标轨迹点的数量达到预设轨迹点数量，根据各目标轨迹点，生成自车预测轨迹。本发明实施例的技术方案可以提高自车预测轨迹的准确度。