基于四元数的飞行器固定时间敏捷转弯姿态控制方法

基于四元数的飞行器固定时间敏捷转弯姿态控制方法，属于飞行器姿态控制领域。本发明的目的是为了解决飞行器敏捷转弯(战斗机垂直翻转或空空导弹的越肩发射)中敏捷转弯姿态控制存在气动特性不确定、抗干扰能力差、收敛时间难以定量计算等问题，该方法基于四元数设计了固定时间收敛的滑模面，可以实现转动时间可调，并快速收敛，并且设计了扩张观测器，可以对外部干扰和内部不确定性进行实时估计补偿，使得控制器具有强鲁棒性和适应性。此外，还设计了快速精确收敛的微分器，对跟踪信号的各阶导数进行实时求解，将输入信号的更多有效信息送入滑模控制器，进一步提高模型的稳定性和适应性。