基于U-K理论的多移动机器人系统编队轨迹分析方法

本发明涉及智能机器人控制领域，特别涉及基于U‑K理论的多移动机器人系统编队轨迹分析方法，包括步骤：S1.运用牛顿‑欧拉方法建立单个移动机器人的动力学模型；S2.建立各个移动机器人之间的通信拓扑图，给定的通信拓扑图为具有有向生成树的有向加权图；S3.将预期的编队控制目标改写为约束方程形式，结合U‑K方程获得受非完整约束的移动机器人系统为完成期望的编队控制目标所需的伺服控制力；S4.将获得的伺服控制力代入到移动机器人的动力学模型，推导多移动机器人系统在无领导者情况下的编队轨迹。本发明分析验证了在无领导者情况下，多移动机器人系统在实现编队控制之后的运动轨迹有三种可能情况：镇定为一点、直线运动、圆周运动。