一种基于RMLICT的多模态数据融合的室内定位方法及系统

本发明提供一种基于RMLICT的多模态数据融合的室内定位方法及系统。首先建图阶段，从不平衡的众包轨迹数据中构建指纹地图。离线阶段，进行轨迹数据增强、降维、聚类处理。在线定位阶段，先进行方向匹配过滤，再利用增强粒子滤波建立RSS信号与单步运动之间的映射关系。该方法通过优化数据预处理和采用先进的粒子滤波算法，不仅提高了定位的精度和鲁棒性，还显著提升了系统的实时性能，适用于多种复杂室内环境，如多路径效应严重和信号遮挡的场景。