基于电子电气信息架构自动驾驶车辆路径规划方法及系统

本申请公开了一种基于电子电气信息架构自动驾驶车辆路径规划方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括获取自动驾驶车辆的初始车辆状态以及驾驶环境中的障碍物信息；根据自动驾驶车辆的初始车辆状态以及驾驶环境中的障碍物信息，建立路径规划模型；基于路径规划模型和电子电气架构模型，采用改进的A*算法，对自动驾驶车辆进行全局路径规划；基于全局路径规划以及自动驾驶车辆外部环境的最新动态信息，采用启发式人工势场法，进行自动驾驶车辆的局部动态规划；根据自动驾驶车辆的全局路径规划以及局部动态规划，对自动驾驶车辆进行路径跟踪控制。本申请的方法在保证实时性的同时，兼顾了规划的最优性、安全性与平滑性。