一种基于iLQR的CiLQR的轨迹规划方法及电子设备

本申请提供一种基于iLQR的CiLQR的轨迹规划方法及电子设备，包括获取车辆的动力学模型；获取车辆行驶代价；获取基于iLQR算法实现的轨迹初始优化模型，轨迹初始优化模型以车辆初始时刻状态向量和任意设定的初始控制向量为输入；以车辆行驶代价最小为条件，根据动力学模型对轨迹初始优化模型中的初始时刻状态向量进行更新迭代，确定轨迹初始优化模型中的最佳控制向量；将最佳控制向量作为轨迹初始优化模型的控制最终控制向量得到轨迹优化模型，利用轨迹优化模型对车辆的行驶轨迹进行规划。本方案，既能够利用iLQR算法的高效率优势，还能够考虑车辆行驶过程中的动力学约束，在任意情况下都能稳定输出优化后行驶路径。