基于U-K理论的机器人系统分布式编队控制方法及装置

本发明提供了一种基于U‑K理论的机器人系统分布式编队控制方法及装置，通过根据二维空间运动的网络化机器人系统中系统参数，采用牛顿‑欧拉力学方法建立网络化机器人系统的动力学模型，根据预设的代数图论策略建立机器人之间的通信关系，并设定具有有向生成树的有向加权图的通信拓扑图，将预期的编队控制目标转换为约束方程，将动力学模型结合U‑K方程计算受非完整约束的机器人系统为完成期望的编队控制目标所需的伺服控制力，基于伺服控制力采用预设的分布式编队控制算法设计无领导者情况下的分布式编队控制器。本技术方案解决相关技术中缺乏普适性技术问题，扩大适用范围，更具有一般性与普适性，在简化控制力的运算基础上保证编队控制稳定性。