基于LDS的清洁机器人避障方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种基于LDS的清洁机器人避障方法、装置、设备及介质，涉及机器人避障技术领域，应用于清洁机器人，清洁机器人包括水平面测距的第一激光测距传感器和斜面测距的第二激光测距传感器，包括：获取清洁机器人在运动轨迹上包括第一激光测距传感器采集的水平面环境信息和第二激光测距传感器采集的斜面环境信息的运动环境信息；根据水平面环境信息和所述斜面环境信息确定避障环境类型，避障环境类型包括凹形避障环境和凸形避障环境；为凹形避障环境时，根据斜面环境信息和预设的底部高度阈值进行避障控制；为凸形避障环境时，根据斜面环境信息、水平面环境信息和预设的底部宽度阈值进行避障控制。提高了清洁机器人避障准确率。