一种可变径智能避障爬树机器人

本发明公开了一种可变径智能避障爬树机器人，包括左右对称的主躯干机构、上部爬升机构、下部转向机构。主躯干机构其设置在机器人中部，四肢部分分别放置有驱动舵机控制关节的转动，上部爬升机构其设置在主躯干的上半部分，其由两个结构完全相同末端带驱动电机的结构组成，通过驱动电机带动轮胎实现机器人的上下攀爬；下部转向机构其设置在主躯干的下半部分，其亦由两个结构完全相同末端带驱动电机的结构组成，通过驱动电机驱动下部轮胎实现机器人对树木的周向运动。上部爬升机构与下部转向机构分别通过手臂结构与主躯干四肢的转动关节连接，实现爬升机构以及转向机构对树木的夹紧与张开。在主躯干机构，上部爬升机构以及下部转动机构的运动作用下，本发明的爬树机器人结构简单，越障能力良好，具有良好的稳定性，能够主动调节夹紧力的大小去适应树木直径的连续变化；可以沿树干做轴向和周向运动，并且有自锁功能，能够在任意位置停止。