基于多层级空间结构的SLAM方法、装置及系统

本发明涉及室内定位与建图技术领域，具体公开了一种基于多层级空间结构的SLAM方法、装置及系统，包括：获取同一时刻的图像信息和图像深度信息；对图像信息以及所述图像深度信息进行预处理；对图像关键帧信息进行几何一致性验证，并对通过几何一致性验证后的图像关键帧信息进行局部优化处理；根据图像关键帧信息进行回环检测，并根据不同的回环检测结果分别构建对应的主方向约束条件；根据主方向约束条件对局部优化地图信息以及局部优化相机位姿信息进行全局优化，以获得全局优化地图信息以及全局优化相机信息；根据全局优化地图信息以及全局优化相机信息构建地图。本发明提供的基于多层级空间结构的SLAM方法能够提升定位与地图精度。