一种基于TransFormer-APF-MPC的自动驾驶车辆避障方法、设备和介质

本发明涉及一种基于TransFormer‑APF‑MPC的自动驾驶车辆避障方法、设备和介质，包括以下步骤：实时获取行人运动数据和交互场景数据，输入基于TransFormer‑APF‑MPC的自动驾驶车辆避障网络，输出自动驾驶车辆避障方案；基于TransFormer‑APF‑MPC的自动驾驶车辆避障网络包括Transformer模型和APF‑MPC避障模型，前者用于根据输入数据预测行人轨迹，后者包括路径规划层和轨迹跟踪层，其中，路径规划层用于通过改进人工势场法生成避障最优路径，改进人工势场法根据引入调节因子的改进斥力常函数计算车辆与障碍物之间的斥力以及车辆与目标点之间的引力；轨迹跟踪层用于通过模型预测控制法计算车辆控制指令，使车辆沿避障最优路径行驶。与现有技术相比，本发明可以更好实现车辆实时避障的规划和控制。