一种多模式换道路径规划算法

本发明公开了一种多模式换道路径规划算法，结合港内集装箱平板运输车的四轮独立转向特性进行规划，基于现有的高精度地图获取车道中心线及边界信息构造参考线；获取周边障碍物信息；通过激光雷达输出障碍物的点云信息，障碍物通过点云在固定分辨率的栅格上以是否占据栅格单位的形式体现，计算沿路径方向计算可行驶空间；基于前述步骤中获取的可行空间，设计不同换道模式，决策选择最优换道方式；基于决策结果，使用采样算法规划换道路径。本发明通过结合车辆前后轴同向转向，及前后轴反向转向等多模式控制方法,实现狭小空间下的换道功能，提升通行效率，提高港口运营效率。