一种无人机定位方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种无人机定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取无人机声波信号，并对所述声波信号进行预处理；其中，所述声波信号由麦克风阵列采集；基于预设时延估计算法对预处理后的声波信号进行无人机位置的估计，得到多个候选位置；其中，所述位置由无人机的俯仰角及方位角表示；基于预处理后的声波信号确定可控响应功率‑相位转换SRP‑PHAT适应度函数；其中，所述SRP‑PHAT适应度函数表示无人机位置与功率间的函数关系；基于所述候选位置采用预设优化算法对所述SRP‑PHAT适应度函数进行优化迭代，获得目标无人机位置；提高了声源定位的准确性和鲁棒性，同时降低计算复杂度。