一种多车厢的链式车辆防撞预警系统及方法

本发明请求保护一种多车厢链式车辆的防撞预警系统及方法。该系统部署在车头及车厢，其中车头部分包含数据采集、通信、地图、位姿估计、态势估计与碰撞预警模块；车厢部分包含数据采集和通信模块。数据采集模块用于采集链式车辆的位姿信息以及环境信息；通信模块用于车头接收车厢的位姿信息；地图模块用于读取已知环境地图；位姿估计模块用于车辆运动学模型计算并预测车厢的轨迹；态势估计模块用于构建车辆和环境目标态势场并做预测；碰撞预警模块用于将链式车辆和环境目标态势场离散化、二值化，通过二者在全局栅格坐标系下的交集结果来判定车辆潜在碰撞风险区域并输出预警信息。该发明能够有效提高链式车辆在复杂环境下的安全性，降低操控难度。