一种协作机器人线结构光3D视觉手眼标定方法

本发明涉及一种协作机器人线结构光3D视觉手眼标定方法，包括：获取机器人运动空间，在机器人运动空间中选择固定焊缝特征点，确定固定焊缝特征点在机器人基坐标系和传感器坐标系下的坐标值；基于固定焊缝特征点在机器人基坐标系和传感器坐标系下的坐标值，获取相机坐标系到机器人基坐标系下的转换关系；获取机器人表达姿态方式，基于机器人表达姿态方式，确定机器人末端坐标系到机器人基座标系之间的转换矩阵以及传感器坐标系到机器人末端坐标系之间的转换矩阵,即手眼矩阵；通过相机坐标系到机器人基坐标系下的转换关系、机器人末端坐标系到机器人基座标系之间的转换矩阵以及手眼矩阵进行手眼标定。