一种高性能摆线关节

一种高性能摆线关节，涉及机器人关节技术领域。无框力矩电机安装在齿针外壳末端内，摆线减速器安装在齿针外壳首端内，两个摆线齿轮的接触部分全部用滚针轴承结构代替，偏心轴套装在中心筒前半段，中心筒后半段伸入转子并转动连接，输出盘转动安装在首端盖的内孔，中心筒首端伸出输出盘并与其连接固定，PCB板固定在末端盖外部，连接两个编码器磁环实时测量输出盘和转子的转速。将无框力矩电机与摆线减速器进行集成与优化，通过滚针轴承结构将滑动摩擦转化为滚动摩擦，提高传动效率，中心筒实现关节内部走线，输入和输出编码器提高控制精度，同时具有很好的透明性，受冲击时能够将力传递到电机部分降低减速器损坏的风险。