双轮足式机器人的变负载平衡控制方法、平衡控制系统和实验平台

本发明涉及机器人控制的技术领域，其公开了双轮足式机器人的变负载平衡控制方法、平衡控制系统和实验平台，利用强化学习实验仿真平台构建双轮足式机器人的仿真物理环境；在强化学习实验仿真平台中，从使用强化学习算法双轮足式机器人变负载平衡控制器；将变负载平衡控制器迁移部署到真实的双轮足式机器人的平衡控制系统中，在双轮足式机器人实验平台中实现在真实环境下的稳定平衡控制。通过这种方法简化了双轮足式机器人控制算法生成过程、解决了实机迁移部署的问题，提升系统的可靠性和可维护性。同时提升了双轮足式机器人变负载平衡控制时的抗干扰能力和稳定性，实现平衡的自适应控制。