基于边界磁导线及惯性测量单元的移动机器人制导装置及方法

本发明涉及移动机器人技术领域，具体为基于边界磁导线及惯性测量单元的移动机器人制导装置及方法。装置包括基站单元和控制单元，基站单元包括电流信号发生器以及边界磁导线。控制单元包括惯性测量单元、控制器和运动单元。方法包括如下步骤：S1、部署基站单元；S2、初始化移动机器人；S3、移动机器人监测突变磁场：S4、移动机器人的控制器触发中断；S5、惯性测量单元测量运动位姿并计算位姿欧拉角；S6、控制器进行位置预测计算；S7、控制器根据轨迹规划发送运动指令；S8、运动单元执行运动指令。本发明可以覆盖整个移动机器人的工作区域，可以快速引导移动机器人回到原先规定的位置。