具有状态约束的双Duffing型MEMS陀螺的事件触发神经网络反步控制方法

本发明涉及一种具有状态约束的双Duffing型MEMS陀螺的事件触发神经网络反步控制方法，属于MEMS陀螺控制技术领域。其包括：对双Duffing型MEMS陀螺进行数学建模并引入数字信号处理DSP方法对其进行动态分析；在事件触发神经网络反步控制器中，定义其跟踪误差、加速度函数以及加速度误差；根据跟踪误差、加速度函数以及加速度误差设计若干积分障碍Lyapunov候选函数、控制器的控制输入和自适应率，并且通过2型序列模糊神经网络对非线性未知函数进行估计，通过加速二阶跟踪微分器解决虚拟控制率微分项爆炸问题；建立基于切换阈值策略的事件触发机制，以辅助控制器进行事件触发神经网络反步控制。本发明解决了系统中的混沌振荡、状态约束、不确定干扰和通信负担等问题。