一种考虑时延的绳驱多关节机械臂运动控制方法、系统、介质及产品

本发明属于机器人系统控制技术领域，并具体公开了一种考虑时延的绳驱多关节机械臂运动控制方法、系统、介质及产品，包括：在进行时延估计时，基于多时延样本设计时延估计项，并通过自适应增益调整时延估计；即不仅考虑了多样本延迟信号，而且考虑了具有自适应增益的梯度，该具有自适应增益的时延估计可补偿动力学模型，提供稳定的扭矩输入，同时设计非奇异终端滑模面用来加快收敛速度，在存在瞬时干扰的情况下，如摩擦、有效载荷或轨迹变化等情况，也可以实现精确的控制。本发明提出的基于时延估计的控制方法无需精确模型、精度高、鲁棒性好，提升了绳驱多关节机械臂的轨迹跟踪效果和作业性能。