一种多机器人协同路径规划方法、系统及存储介质

本发明提供了一种多机器人协同路径规划方法、一种多机器人协同路径规划系统，以及一种计算机可读存储介质。多机器人协同路径规划方法，包括步骤：S1：获取各机器人的激光雷达数据以形成环境观测数据；S2：根据环境观测数据和各机器人的目标点位置，通过DQN算法与全连接网络确定各机器人的动作空间中多个动作的第一动作价值，并通过人工势场法确定多个动作的第二动作价值；S3：根据第一动作价值和第二动作价值，通过线性加和方式确定多个动作的完整动作价值；S4：根据多个动作的完整动作价值，确定并执行动作价值最高的动作策略；以及S5：响应于各机器人未全部到达目标点位置，重复S1～S4，直至各机器人到达目标点位置。