结合双层规划和回应算法的多机器人无冲突路径规划方法

本发明公开了一种结合双层规划和回应算法的多机器人无冲突路径规划方法，包括：1、获取当前环境信息，构建一定规模的栅格网络，并考虑时间集合构建有向时空路网；2、初始设定机器人组信息，构建包含多个机器人起终点、路径约束、时空路径以及路径代价的机器人组路径规划方案；3、利用Dijkstra算法得到所有机器人初始最短路径，检测路径冲突，并设置机器人组位置索引及行走优先权排序方案，从而对相应的机器人进行路径重规划；4、利用遗传算法对上层规划中机器人组行走优先权排序进行变换。本发明能利用有向时空路网来更准确地描述环境、机器人和冲突，并通过路网中的路径约束更好地解决多机器人冲突消解问题，从而能确保多机器人路径的可行性。