结合时域与频域分析的工业机器人健康管理系统及方法

本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种结合时域与频域分析的工业机器人健康管理系统及方法。本发明采用如下技术方案：使用动态时间规整算法对基准电流数据与实时反馈电流数据进行对齐，再通过计算欧式距离的方式进行相似性度量，判断工业机器人是否处于正常运行状态，在判断工业机器人存在故障后，通过对指令转速数据和实际响应转速数据进行高通滤波，并通过频谱图的方式判断工业机器人存在的具体故障；本发明的有益效果在于：通过数据对齐，可实现对工业机器人运行状态是否正常的准确判断；通过高通滤波和频谱图的方式，实现对工业机器人故障类型的准确判断，提高对工业机器人的健康管理效率。