一种水面无人艇的自适应切换控制方法

本发明一种水面无人艇的自适应切换控制方法，包括：建立水面无人艇数学模型，确定水面无人艇控制目标；基于反步法设计虚拟控制律以及水面无人艇控制的第一李雅普诺夫备选函数；设计第二李雅普诺夫备选函数，建立自适应神经网络控制器模型和鲁棒控制器模型，设计水面无人艇切换控制系统的控制输入；设计自适应神经网络控制器和鲁棒控制器的更新律，设计第三李雅普诺夫函数对系统进行稳定性分析；使用调整好的控制策略在模拟环境中对水面无人艇系统进行测试与仿真。本发明的控制方法在保证系统稳定性的前提下，降低了水面无人艇路径跟踪的误差，减少了控制器能源消耗。