一种移动机器人路标混合定位及建图方法、设备及存储介质

本发明涉及移动机器人技术领域，其公开了一种移动机器人路标混合定位及建图方法、设备及存储介质，实现在需要设置多种路标的复杂环境下，能够准确地进行混合定位及建图。本发明针对机器人的激光雷达和相机等传感器采集到的混合路标特征，分类计算各路标特征位置，并通过有效性判断和错误检测机制来获得符合要求的路标特征集合；在机器人进行位姿预测时，通过滤波更新机制对预测的位姿初始值进行更新，并将该时刻的有效路标特征集中的路标特征数据与路标特征地图进行匹配，基于匹配结果计算该时刻的匹配位姿，综合更新后的预测位姿和匹配位姿来确定当前机器人的最终位姿，以此完成位姿的校准。本发明适用于移动机器人。