无人船集群智能规划方法

本发明公开一种无人船集群智能规划方法，涉及无人船路径规划技术领域。本发明提出了一种基于多智能体深度确定性策略梯度算法的路径规划模型，该模型能够动态捕捉和分析无人船集群在复杂环境下的行为特征，精准刻画多样化任务需求与环境不确定性。通过引入全局奖励与局部奖励机制，全球奖励用于激励集群整体协同作战，提升无人船间的任务配合效率，而局部奖励则侧重个体无人船在局部环境中的自适应优化，确保无人船集群在任务执行过程中避免冲突并灵活应对动态环境变化。经过训练的无人船集群能够在不完全信息条件下快速生成最优路径方案，有效提升任务成功率，确保复杂任务区域环境中的任务执行效率与安全性。