无人机自主避障与探索方法、装置、电子设备及介质

本说明书实施例提供了一种无人机自主避障与探索方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：针对密林场景，采用VINS‑Fusion算法基于RGB图与深度图完成无人机的位姿估计与三维点云地图构建，并生成八叉树地图；对Hybrid A*算法中的启发式函数和代价函数进行改进，得到改进后的启发式函数和代价函数；初始化Fast‑planner算法参数，基于所述八叉树地图，通过改进后的启发式函数，计算障碍物代价，更新障碍物三维坐标，计算飞行安全距离，通过改进后的代价函数，遍历无人机邻域范围内局部点云，寻找代价最小路径，提取最优路径航向，并构建安全走廊；初始化参数，在构建的所述安全走廊中，根据所述最优路径航向完成自主避障与探索。