一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法

本发明公开一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法，主要涉及挖掘机自动控制技术领域，具体是指一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法。本发明通过采集挖掘机多关节联动时，挖掘机动臂、斗杆、铲斗的阀门开度，通过阀控液压缸连续性方程和力平衡方程，精确计算挖掘机在多关节联动时三关节分配到的流量，即三关节的负载流量。根据阀门开度和负载流量，构建模糊控制规则表，计算模糊参数，总结模糊控制规则。根据模糊控制规则采用基于指数趋近率的滑模控制，计算系统控制率，修正系统控制器的控制量，提高系统的控制精度的同时无需安装流量传感器，降低了成本。