多模态融合室内定位方法

本申请涉及室内定位领域，其具体地公开了一种多模态融合室内定位方法，首先，定位基站系统发送定位音频信号，被定位通信设备接收并记录来自不同基站的音频信号及其对应的时间戳，通过TDOA算法获得TDOA位置探测数据。接着，被定位通信设备向定位基站系统发送预定义的蓝牙信号，定位基站系统中的各个基站接收该信号后通过蓝牙AOA技术计算通信设备的AOA位置探测数据。进而通过融合声信号TDOA和蓝牙AOA位置探测数据，以输出更精确的通信设备的位置信息。该方法通过融合TDOA和AOA定位观测信息，有效克服了单一定位方法精度受限的问题，能够更好地应对多径效应、非视距传播等挑战，提供在二维动态场景下更可靠的定位服务。