一种排土机无人值守控制方法

一种排土机无人值守控制方法，属于矿石开采技术领域。过程为收到当前排土任务后，确定排土机位置和位姿；根据料堆三维形状建立排土场三维模型；提取排土场轮廓特征，计算出排土边界所对应的排土机排料臂的回转角度，该回转角度与测量获得的回转角度比较,当排料臂移动位置接近排土边界对应的位置时，控制排料臂自动朝另一方向移动，进行下次作业动作。整个过程实现了自动化控制，降低了人工劳动强度，提高了工作效率，保证了工人的人身安全。