基于噪音保护区的无人机低成本航迹规划方法

本发明公开一种基于噪音保护区的无人机低成本航迹规划方法，包括步骤：基于无人机整过飞行过程的总能耗成本与总噪音成本之和建立总成本目标函数；基于所述总成本目标函数以及预设的建筑物的环形的噪音保护区，在无人机避开所述噪音保护区的基础上，规划出预设飞行高度下的总成本最小的无人机最佳运行路径。本发明基于总能耗成本、总噪音成本与Dijkstra算法相结合，基于建筑物的噪音保护区的设置，能为无人机在城市低空空域内规划出预设飞行高度下的噪音影响最小、成本最低的高效、安全的运行路径。