致动器及具备该致动器的机器人、矫形器、以及触觉装置

本发明提供一种致动器及具备该致动器的机器人、矫形器、以及触觉装置。该致动器具备：多根线材，所述多根线材的各自的一端与负载卡合；支承部件，其上固定了多根线材的各自的另一端；驱动源，其使支承部件旋转从而使多根线材绞合，所述致动器根据支承部件的旋转而使支承部件与负载的距离产生变化。多根线材分别在预先被向相同的扭绞旋转方向扭转了的状态下被固定在支承部件上，在减小支承部件与负载的距离时，使多根线材向与扭绞旋转方向相同的旋转方向旋转并绞合。