一种具有保持功能的外骨骼机器人关节机构

公开的具有保持功能的外骨骼机器人关节机构：连接杆一端固定连接于驱动电机的输出端，连接杆另一端固定连接有支座；驱动电机的机壳侧面上排列固定有多个棘齿，棘齿旁设置有棘爪，棘爪尾部铰接于支座，棘爪中部固定连接有凸块，凸块通过拉簧连接于支座，在拉簧的拉力下，棘爪的爪部能够卡于两相邻棘齿之间；凸块旁设置有电磁铁，电磁铁固定连接于支座，凸块能够被通电的电磁铁吸引，使拉簧能够被进一步拉伸、棘爪的爪部能够远离棘齿；基座安装于驱动电机的机壳上，圆形罩壳与连接杆分设于驱动电机的两侧，圆形罩壳转动连接于基座，圆形罩壳还通过连接罩壳与连接杆的支座相固定连接。该关节机构结构紧凑，具有姿态保持功能，并且运转稳定。