一种基于模糊PID规则的自适应速度规划方法

本发明涉及一种基于模糊PID规则的自适应速度规划方法，包括：将输入数据输入模糊PID控制器后输出PID参数，其中，输入数值包括误差e和误差变化率ec，误差e为当前车速减去目标车速，误差变化率ec为当前加速度；PID参数包括：误差的比例因子kp、误差的积分因子ki和误差的微分因子kd；根据PID参数的值计算得到误差e的实时规划值，得到速度的实时规划值；基于模糊逻辑的控制方法实现自适应速度规划，具有良好的鲁棒性和适应能力，可以广泛应用于复杂系统的控制中，具有重要的理论和实际意义。