一种基于全局最优ICP算法的点云快速压缩方法

本发明涉及一种基于全局最优ICP算法的点云快速压缩方法。它解决了现有技术中点云压缩方法计算复杂度高且压缩精度不佳的问题。它包括S1、特征点提取并根据特征点个数进行当前帧动作；S2、设置初始位姿和收敛条件；S3、根据计算结果判断收敛结果并获取细配准相对变换矩阵；S4、通过细配准相对变换矩阵获取新的点云数据；S5、点云数据检查以及相似性评估。本发明的优点在于：点云压缩比更高且提高了点云宏块的匹配成功率；并使用全局ICP算法的方式降低了运动估计的计算复杂度，减少了计算耗时。