基于GNSS和2D激光雷达的机器人室内外定点巡检方法及系统

本发明提供了基于GNSS和2D激光雷达的机器人室内外定点巡检方法，涉及定位导航技术领域。步骤如下：S1：采集室内外环境信息并建图，在室内外分别选取关键节点并采集关键节点信息；S2：构建拓扑地图；S3：机器人接收由客户端传入的所有指定巡检地点，规划一条经过所有指定巡检地点的巡检路线，机器人开始运行；S4：机器人抵达第一个指定巡检地点并获取关键节点信息，接收下一巡检地点作为新目标地点，判断新目标地点处于室内或室外，调整机器人定位方法并前往新目标地点，直至机器人依次经过所有指定巡检地点；S5：根据要求决定机器人是否再次巡检。本发明在室内外不同环境下均能进行机器人精准定位，并能针对环境及时、精准的切换定位导航方法。