针灸机器人及控制方法

本发明公开了一种针灸机器人及控制方法，涉及针灸技术领域，其中，针灸机器人包括筒体、方向调节机构和出针机构，筒体容纳多根沿筒体周向布设的银针，方向调节机构用以调节筒体在水平向及上下向上的位置和延伸方向，出针机构包括沿筒体轴向间隔设置的驱动结构和切换结构，驱动结构用以驱动切换结构沿筒体轴向活动，并沿筒体轴向延伸的轴线转动，切换结构用于抵接其中一银针，并能将银针顶出筒体，切换结构在沿筒体轴向延伸的轴线转动的过程中抵接不同的银针，银针前沿导管中有微小槽口，当银针伸出时，会浸染槽口中的酒精或酒精棉，用于银针消毒。如此设置，能够在针灸治疗中时刻更换银针，实现快速换针，并带有消毒作用，保证针灸效率和安全性。