一种机器人升降姿态的调平控制方法及系统

本发明公开了一种机器人升降姿态的调平控制方法及系统，包括：通过传感器获取实际角度；通过外环控制器得到角速度的偏差信号；通过外环控制器，生成速度信号作为最终的输出，从而进行相应的控制动作。通过引入BP模糊神经PID控制算法，实现了对带电作业机器人升降姿态的精准调平，有效解决了因绳子不均匀缠绕和突发滑移导致的姿态倾斜问题，提高了机器人升降过程的稳定性，避免了牵引绳缠绕，提高了作业效率和安全性。