一种基于递归元形状生成的无序多视图三维点云精配准方法

本申请的实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种基于递归元形状生成的无序多视图三维点云精配准方法，包括：S1，将所有初始点云视图合并为未更新的元形状；S2，进入调用元形状‑多视图更新的迭代过程，并确定本次调用所包含的迭代轮数；S3，对未更新的元形状进行更新；S4，对所有初始点云视图进行更新；S5，将更新后的所有点云视图合并为新的元形状；S6，重复S3至S5，直至达到本次调用对应的最大迭代轮数；S7，取本次调用更新后的元形状，仍以所有初始点云视图作为未更新的点云视图，开启新一次调用，重复S2至S6，直至达到最大调用次数；S8，输出最后一次调用更新后的所有点云视图。该方法实现了误差稳定收敛，避免陷入局部最优。