一种船舶自动驾驶方法及系统

本发明公开了一种船舶自动驾驶方法及系统。该方法包括计算目标航向与当前真实航向的差值；计算目标航向与当前真实航向的差值与偏航因子Ke的乘积，并将目标航向与当前真实航向的差值进行微分处理，然后计算微分结果与微分因子Kd的乘积；将预设的模糊规则将差值与偏航因子Ke的乘积、微分结果与微分因子Kd的乘积分别划分为一个模糊值，并根据两个模糊值生成输出项；计算输出项与比例因子Kp的乘积，并将输出项进行积分处理获得积分结果，然后计算积分结果与积分因子Ki的乘积；计算目标舵角，并控制船舶的舵机根据所述目标舵角工作。本发明可使船舶自动驾驶控制算法得以适应更多的船舶类型和海况，极大得提高了普适性和稳定性。