一种机械臂关节动力学模型修正方法

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂关节动力学模型修正方法。该方法包括以下步骤：获取机械臂关节数据，并根据机械臂关节数据进行几何结构特征提取，从而获得几何结构数据；根据几何结构数据进行机械臂关节拓扑结构分析，从而获得机械臂关节拓扑结构模型；根据机械臂关节数据进行关节轴承特征提取以及连接关节特征提取，从而获得关节轴承数据以及连接关节数据；根据关节轴承数据以及连接关节数据进行运行异常振动分析，从而获得机械臂关节运行异常振动数据。本发明基于工业机器人技术准确描述机械臂关节动态特性，可显著提高机械臂的定位精度和工作稳定性。