一种多无人机辅助通感一体化的轨迹规划和资源分配方法

本发明涉及一种多无人机辅助通感一体化的轨迹规划和资源分配方法，包括以下步骤：搭建包括多个无人机、多个地面节点和多个移动终端的通感一体化系统，其中，无人机发射的通感一体化信号被移动终端接收和反射，反射的所述通感一体化信号由地面节点接收并处理；根据所述通感一体化信号的路径损耗构建移动终端在其目标位置的克拉美罗界模型；以最小化全部所述移动终端在其目标位置的最大克拉美罗界为目标，基于设定的约束条件建立联合优化问题；求解所述联合优化问题获得无人机的移动轨迹和发射功率以及相应的地面节点。本发明实现了通信性能约束下的感知性能优化，并在保证感知性能的前提下减少了数据融合的通信和计算负担。