一种基于改进RandLA-Net的电力激光点云语义分割方法

本发明涉及一种基于改进RandLA‑Net的电力激光点云语义分割方法，方法包括步骤：获取输电线路点云数据作为样本库，对样本库数据按一定比例划分为训练集、验证集和测试集；对样本库中点云数据采用直通滤波器的点云预处理算法，剔除离群点和降低噪声；对预处理后的点云数据进行点云体素化操作，在体素化过程中，将点云数据映射到离散的体素格子上；构建改进RandLA‑Net的点云语义分割网络，通过点云语义分割网络对体素格子上的体素位置和强度特征进行编码后，计算体素类别；根据点云和体素的所属关系，将体素类别赋值给体素内的点，从而得到每个点的类别。直接对点云数据进行点云体素化操作，缩短了预处理时长。