一种基于多层融合地图的无人车探索路径规划方法

本发明公开了一种基于多层融合地图的无人车探索路径规划方法。该方法包括：S1，多层融合地图构建：通过点云数据分割分层构建多层地图，多层地图叠加形成多层融合地图；S2，广义维诺图提取：识别融合地图中的假自由空间，将其纳入障碍物，再通过计算点与障碍物之间的距离，构建出广义维诺图；S3，基于维诺图的路径规划：采用了快速随机探索树算法，基于广义维诺图进行路径规划。本发明能够实现UGV在未知三维空间中的高效、自主探索。通过精确的地图构建和智能的路径规划，UGV能够在未知环境中进行高效的导航和探索，同时最大化探索面积和效率。这种方法对于在复杂环境中进行救援、勘探和监测等应用具有重要的实用价值。