骨科手术机器人复杂空间边界控制方法及系统、电子设备

本发明涉及机器人运动控制技术领域，具体涉及一种骨科手术机器人复杂空间边界控制方法及系统、电子设备。包括获取安装于机器人操作端的目标磨钻球头的球心的目标期望位置、复杂空间边界数据、目标磨钻球头的半径；所述复杂空间边界数据为三角面片包络的闭合流形多面体；判断所述目标期望位置是否位于复杂空间边界外，根据判断结果判定是否根据目标磨钻球头的半径对目标期望位置进行校正，得到目标磨钻球头的球心的安全期望位置；本发明提出的复杂空间边界控制方法，能够对高速磨钻的球头半径进行动态补偿，解决了现有方法中，对于不同球头半径的磨钻工具，需要预先生成不同尺寸补偿边界模型、并需要进行所用模型动态管理/切换的问题。