一种状态约束非线性系统实用固定时间控制方法

本发明涉及一种状态约束非线性系统实用固定时间控制方法，方法包括以下步骤：步骤1)建立纯反馈约束非线性系统动态方程和状态约束；步骤2)针对状态约束，构造改进的通用障碍函数；步骤3)基于障碍函数，将约束非线性系统变换为无约束系统；步骤4)进行近似，得到近似形式；步骤5)获取坐标变换结果；步骤6)基于误差动力学，构建自适应固定时间跟踪控制方案和参数更新律控制系统；步骤7)证明系统的稳定性。与现有技术相比，本发明具有克服固定时间控制中的奇异性且减轻计算负担等优点。