一种自动驾驶汽车可行驶区域的检测方法

一种自动驾驶汽车可行驶区域的检测方法，包括以下步骤：1)采集点云数据，图像数据；2)计算图像数据的平均亮度，判断图像数据的平均亮度是否大于平均亮度阈值；3)若大于平均亮度阈值，将图像数据输入至语义分割模型，语义分割模型输出置信度，执行步骤4)，否则，计算点云数据的点云数量，执行步骤5)；4)判断置信度是否满足输出可行驶区域，满足，语义分割模型输出可行驶区域的栅格图；不满足，计算点云数据的点云数量，执行步骤5)；5)若点云数量小于5000，结束自动行驶；否则依次通过平面提取法、九宫领域法、图像领域法处理点云数据，将可行驶区域点云映射到栅格图中，输出可行驶区域的栅格图。