一种用于输电线路的无人机巡检路径自动规划方法

本发明提供了一种用于输电线路的无人机巡检路径自动规划方法，属于无人机巡检技术领域；解决了目前无人机再进行输电线路巡检时存在的图片拍摄不清晰、无法精确悬停等问题；包括以下步骤：获取输电线路无人机巡检标志点位置信息，计算其坐标；根据PID参数构建无人机高度和姿态两部分的动力学模型；设计基于PID算法的路径规划跟踪控制器；通过无人机中心位置及其与障碍物的距离，得到任意方向上无人机巡检飞行的安全距离，完成巡检路径规划；解算无人机当前高度和姿态，测算当前无人机与对应任务点的位置和角度偏差；设置偏差阈值，无人机到达任务点后测算相对位置偏差和角度偏差，根据偏差阈值调整无人机高度和姿势；本发明应用于输电线路巡检。